MSST5步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)故障維修
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器使用過(guò)程中會(huì)有一些常見(jiàn)故障，如何區(qū)分這些常見(jiàn)故障以及如何解決這些問(wèn)題，可以看看步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)故障維修。 
1. 驅(qū)動(dòng)電源斷開(kāi)之后立即上電為何驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)錯(cuò)？ 電源斷開(kāi)后，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的儲(chǔ)能電容的存在，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電壓將逐步下降，如果在電容上的能量沒(méi)有釋放完就給驅(qū)動(dòng)器上電，驅(qū)動(dòng)器會(huì)工作在低電壓保護(hù)狀態(tài)，這時(shí)驅(qū)動(dòng)器亮紅燈。關(guān)閉電源，等待約2秒之后再給驅(qū)動(dòng)器上電，即可恢復(fù)正常。
2. 更換不同型號(hào)的電機(jī)之后驅(qū)動(dòng)器為何會(huì)報(bào)motor ohm錯(cuò)誤？ MSST驅(qū)動(dòng)器在上電之后會(huì)自動(dòng)檢測(cè)電機(jī)的電阻值，驅(qū)動(dòng)器會(huì)將當(dāng)前檢測(cè)的電阻值與內(nèi)存中記憶的電阻值相比較，如果兩者差值超過(guò)40%，驅(qū)動(dòng)器將會(huì)報(bào)motor ohm錯(cuò)誤，提醒用戶電機(jī)型號(hào)已更換。驅(qū)動(dòng)器在兩種情況會(huì)將檢測(cè)到的電阻值存入內(nèi)存中： 1）通過(guò)軟件將對(duì)驅(qū)動(dòng)器的配置下載到驅(qū)動(dòng)器； 2）在SCL模式時(shí)輸入“SA”命令。因此motor ohm錯(cuò)誤時(shí)，用戶只要重新在軟件里進(jìn)行配置并下載，驅(qū)動(dòng)器就可以恢復(fù)正常。
3. 如何正確使用Electronic damping/Anti-resonance功能？ 該功能是MSST驅(qū)動(dòng)器的新技術(shù)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)配置的力矩及負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量自動(dòng)計(jì)算電子阻尼，用以抑制10-20rps的中頻振蕩。要使該功能發(fā)揮優(yōu)異效果需要正確配置力矩及負(fù)載慣量，如果你不知道負(fù)載的準(zhǔn)確慣量，可以設(shè)置估計(jì)值并通過(guò)多次測(cè)試調(diào)整找到優(yōu)異的效果。假如你只是在低頻段使用，建議關(guān)閉該功能。
4. 如何正確使用 waveform smoothing 功能？ 該功能是針對(duì)一些設(shè)計(jì)有缺陷的電機(jī)，通過(guò)調(diào)節(jié)諧波的增益和相位來(lái)抑制電機(jī)工作在 0.25~1.5rps時(shí)的低頻震蕩，如果你使用的鳴志電機(jī)，請(qǐng)不要打開(kāi)該功能。鳴志的軟件中有智能向?qū)В梢詭椭爿p松的找到合適的諧波增益和相移。
5. 驅(qū)動(dòng)器的過(guò)壓保護(hù)是怎么工作的？ MSST的過(guò)壓保護(hù)功能主要是指驅(qū)動(dòng)器會(huì)在電源電壓超出最大允許電壓時(shí)（MSST5：53V，MSST10：88V）輸出過(guò)壓報(bào)警，同時(shí)切斷電機(jī)電流，提示用戶切斷電源，長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)壓將使驅(qū)動(dòng)器燒毀。
6. 如果使用的不是1.8度電機(jī)，如何設(shè)置 steps/rev? MSST驅(qū)動(dòng)器的step/rev是為1.8度電機(jī)定義的，即200steps/rev表示整步，400steps/rev表示2細(xì)分。假如您使用的是0.9度電機(jī)，在使用整步時(shí)，也只需設(shè)置成200stesp/rev，而驅(qū)動(dòng)器接收到400個(gè)脈沖，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，2細(xì)分則設(shè)置成400steps/rev，驅(qū)動(dòng)器接收到800個(gè)脈沖，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈。其他步距角的電機(jī)按此類推。Steps/rev的值可以設(shè)為200-51200之間的任意偶數(shù)。
7. smoothing filter 該如何使用？ 如果你使用的細(xì)分?jǐn)?shù)較低，而且要在低速狀態(tài)下運(yùn)行，使用平滑濾波功能可以明顯地改善運(yùn)動(dòng)的平滑性并降低噪聲，你通常可以在50Hz附近找到運(yùn)動(dòng)的優(yōu)異平滑效果。和一般的濾波器一樣，使用平滑濾波會(huì)造成一定的延時(shí)，使用50Hz的濾波會(huì)比1000Hz延遲到大約45毫秒。如果你的應(yīng)用不允許延時(shí)，請(qǐng)?jiān)O(shè)置為默認(rèn)值 2500Hz。
8. MSST驅(qū)動(dòng)器在正常使用中改變電源電壓，為何噪聲及平穩(wěn)性都變差了？ MSST驅(qū)動(dòng)器上電后會(huì)自動(dòng)檢測(cè)電源電壓，并根據(jù)此電壓值及通過(guò)PID算法進(jìn)行電流控制的計(jì)算，電源電壓改變后，計(jì)算用到的電壓值和實(shí)際的電壓值不符，會(huì)造成電流的失穩(wěn)。在改變電源電壓后，請(qǐng)給驅(qū)動(dòng)器重新上電，以使驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行在優(yōu)異效果。
9. 為何有時(shí)候在電機(jī)高速運(yùn)行突然停止后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)過(guò)壓錯(cuò)誤？ 電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)有較高的反電勢(shì)，突然停止后，因?yàn)殡姍C(jī)是感性元件，反電勢(shì)不會(huì)立即消失，反電勢(shì)和電源電壓同時(shí)加在驅(qū)動(dòng)器上，可能會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器的過(guò)壓，甚至有可能損壞驅(qū)動(dòng)器。請(qǐng)選擇鳴志的反電勢(shì)吸收模塊RC-050，該產(chǎn)品可有效避免該類錯(cuò)誤的發(fā)生，并可以在一定程度上提高電機(jī)的高速性能。
10. SCL 模式下，命令在傳輸后有沒(méi)有校驗(yàn)機(jī)制？ 目前，SCL模式?jīng)]有校驗(yàn)機(jī)制，但是我們使用應(yīng)答方式來(lái)避免錯(cuò)誤的發(fā)生。驅(qū)動(dòng)器在接受到一個(gè)命令后，會(huì)對(duì)這個(gè)命令做應(yīng)答：% 表示該命令是有效命令，且該命令已經(jīng)執(zhí)行；* 表示該命令是有效命令，當(dāng)前無(wú)法執(zhí)行，被保存在緩存中等待執(zhí)行；？表示該命令是無(wú)效命令。同時(shí)，你在使用命令改變?cè)O(shè)置參數(shù)后，可以查詢這一參數(shù)的當(dāng)前值，確保前一命令已被正確執(zhí)行。
1. 驅(qū)動(dòng)電源斷開(kāi)之后立即上電為何驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)錯(cuò)？ 電源斷開(kāi)后，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的儲(chǔ)能電容的存在，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電壓將逐步下降，如果在電容上的能量沒(méi)有釋放完就給驅(qū)動(dòng)器上電，驅(qū)動(dòng)器會(huì)工作在低電壓保護(hù)狀態(tài)，這時(shí)驅(qū)動(dòng)器亮紅燈。關(guān)閉電源，等待約2秒之后再給驅(qū)動(dòng)器上電，即可恢復(fù)正常。2. 更換不同型號(hào)的電機(jī)之后驅(qū)動(dòng)器為何會(huì)報(bào)motor ohm錯(cuò)誤？ MSST驅(qū)動(dòng)器在上電之后會(huì)自動(dòng)檢測(cè)電機(jī)的電阻值，驅(qū)動(dòng)器會(huì)將當(dāng)前檢測(cè)的電阻值與內(nèi)存中記憶的電阻值相比較，如果兩者差值超過(guò)40%，驅(qū)動(dòng)器將會(huì)報(bào)motor ohm錯(cuò)誤，提醒用戶電機(jī)型號(hào)已更換。驅(qū)動(dòng)器在兩種情況會(huì)將檢測(cè)到的電阻值存入內(nèi)存中： 1）通過(guò)軟件將對(duì)驅(qū)動(dòng)器的配置下載到驅(qū)動(dòng)器； 2）在SCL模式時(shí)輸入“SA”命令。因此motor ohm錯(cuò)誤時(shí)，用戶只要重新在軟件里進(jìn)行配置并下載，驅(qū)動(dòng)器就可以恢復(fù)正常。
3. 如何正確使用Electronic damping/Anti-resonance功能？ 該功能是MSST驅(qū)動(dòng)器的新技術(shù)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)配置的力矩及負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量自動(dòng)計(jì)算電子阻尼，用以抑制10-20rps的中頻振蕩。要使該功能發(fā)揮優(yōu)異效果需要正確配置力矩及負(fù)載慣量，如果你不知道負(fù)載的準(zhǔn)確慣量，可以設(shè)置估計(jì)值并通過(guò)多次測(cè)試調(diào)整找到優(yōu)異的效果。假如你只是在低頻段使用，建議關(guān)閉該功能。
4. 如何正確使用 waveform smoothing 功能？ 該功能是針對(duì)一些設(shè)計(jì)有缺陷的電機(jī)，通過(guò)調(diào)節(jié)諧波的增益和相位來(lái)抑制電機(jī)工作在 0.25~1.5rps時(shí)的低頻震蕩，如果你使用的鳴志電機(jī)，請(qǐng)不要打開(kāi)該功能。鳴志的軟件中有智能向?qū)В梢詭椭爿p松的找到合適的諧波增益和相移。
5. 驅(qū)動(dòng)器的過(guò)壓保護(hù)是怎么工作的？ MSST的過(guò)壓保護(hù)功能主要是指驅(qū)動(dòng)器會(huì)在電源電壓超出最大允許電壓時(shí)（MSST5：53V，MSST10：88V）輸出過(guò)壓報(bào)警，同時(shí)切斷電機(jī)電流，提示用戶切斷電源，長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)壓將使驅(qū)動(dòng)器燒毀。
6. 如果使用的不是1.8度電機(jī)，如何設(shè)置 steps/rev? MSST驅(qū)動(dòng)器的step/rev是為1.8度電機(jī)定義的，即200steps/rev表示整步，400steps/rev表示2細(xì)分。假如您使用的是0.9度電機(jī)，在使用整步時(shí)，也只需設(shè)置成200stesp/rev，而驅(qū)動(dòng)器接收到400個(gè)脈沖，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，2細(xì)分則設(shè)置成400steps/rev，驅(qū)動(dòng)器接收到800個(gè)脈沖，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈。其他步距角的電機(jī)按此類推。Steps/rev的值可以設(shè)為200-51200之間的任意偶數(shù)。
7. smoothing filter 該如何使用？ 如果你使用的細(xì)分?jǐn)?shù)較低，而且要在低速狀態(tài)下運(yùn)行，使用平滑濾波功能可以明顯地改善運(yùn)動(dòng)的平滑性并降低噪聲，你通常可以在50Hz附近找到運(yùn)動(dòng)的優(yōu)異平滑效果。和一般的濾波器一樣，使用平滑濾波會(huì)造成一定的延時(shí)，使用50Hz的濾波會(huì)比1000Hz延遲到大約45毫秒。如果你的應(yīng)用不允許延時(shí)，請(qǐng)?jiān)O(shè)置為默認(rèn)值 2500Hz。
8. MSST驅(qū)動(dòng)器在正常使用中改變電源電壓，為何噪聲及平穩(wěn)性都變差了？ MSST驅(qū)動(dòng)器上電后會(huì)自動(dòng)檢測(cè)電源電壓，并根據(jù)此電壓值及通過(guò)PID算法進(jìn)行電流控制的計(jì)算，電源電壓改變后，計(jì)算用到的電壓值和實(shí)際的電壓值不符，會(huì)造成電流的失穩(wěn)。在改變電源電壓后，請(qǐng)給驅(qū)動(dòng)器重新上電，以使驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行在優(yōu)異效果。
9. 為何有時(shí)候在電機(jī)高速運(yùn)行突然停止后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)過(guò)壓錯(cuò)誤？ 電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)有較高的反電勢(shì)，突然停止后，因?yàn)殡姍C(jī)是感性元件，反電勢(shì)不會(huì)立即消失，反電勢(shì)和電源電壓同時(shí)加在驅(qū)動(dòng)器上，可能會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器的過(guò)壓，甚至有可能損壞驅(qū)動(dòng)器。請(qǐng)選擇鳴志的反電勢(shì)吸收模塊RC-050，該產(chǎn)品可有效避免該類錯(cuò)誤的發(fā)生，并可以在一定程度上提高電機(jī)的高速性能。
10. SCL 模式下，命令在傳輸后有沒(méi)有校驗(yàn)機(jī)制？ 目前，SCL模式?jīng)]有校驗(yàn)機(jī)制，但是我們使用應(yīng)答方式來(lái)避免錯(cuò)誤的發(fā)生。驅(qū)動(dòng)器在接受到一個(gè)命令后，會(huì)對(duì)這個(gè)命令做應(yīng)答：% 表示該命令是有效命令，且該命令已經(jīng)執(zhí)行；* 表示該命令是有效命令，當(dāng)前無(wú)法執(zhí)行，被保存在緩存中等待執(zhí)行；？表示該命令是無(wú)效命令。同時(shí)，你在使用命令改變?cè)O(shè)置參數(shù)后，可以查詢這一參數(shù)的當(dāng)前值，確保前一命令已被正確執(zhí)行。