MSST5/10-S步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的軟件配置
ST系列驅(qū)動(dòng)器需要ST Configurator軟件用來配置參數(shù)，配置參數(shù)之前可先下載ST Configurator軟件（點(diǎn)擊下載）和Q Programmer軟件（點(diǎn)擊下載）。驅(qū)動(dòng)器的設(shè)定分為以下四個(gè)部分： 
Open用于打開以前保存的配置文件，Save和Save As保存當(dāng)前配置文件，Print用于打印配置文件。Exit菜單退出ST Configurator軟件。 
“Alarm History(報(bào)警歷史紀(jì)錄)”，你可以瀏覽最近的8 次警告和錯(cuò)誤記錄。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)問題需要查找原因的時(shí)候這個(gè)功能是很有用的。如果驅(qū)動(dòng)器正在顯示警告或者錯(cuò)誤信息，你可以點(diǎn)擊“Clear Alarm(清除報(bào)警)”將其清除。 “Restore Factory Defaults(恢復(fù)出廠設(shè)置)”將驅(qū)動(dòng)器重置到出廠時(shí)的原始設(shè)置。 “SCL Terminal(SCL 終端）”，你可以鍵入SCL 指令并觀察驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)。 “Self Test(自測(cè))”功能使電機(jī)以0.25rps的速度循環(huán)正轉(zhuǎn)半圈再反轉(zhuǎn)半圈，這樣就可以檢查電機(jī)的連線和功能是否正常。 “Status Monitor(狀態(tài)監(jiān)測(cè)）”，打開狀態(tài)監(jiān)測(cè)器 “Set Quick Decel Rate(設(shè)定快速減速速率）”設(shè)定當(dāng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)至限位或驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤時(shí)的電機(jī)減速速率。 
狀態(tài)監(jiān)測(cè)器顯示驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)狀態(tài)，包括： ? 所有輸入端口的狀態(tài)（斷開或接通） ? 輸出端口狀態(tài)（點(diǎn)擊HI/LO 按鈕使輸出為高/低） ? 電機(jī)轉(zhuǎn)速 ? 模擬輸入端口電壓 ? 報(bào)警或錯(cuò)誤信息 ? 運(yùn)行狀態(tài)（使能、運(yùn)轉(zhuǎn)、點(diǎn)動(dòng)等） 您也可以在狀態(tài)監(jiān)測(cè)器中使能電機(jī)。 
Help菜單可以進(jìn)入幫助界面。 
Drive/Revision 對(duì)話框顯示的是驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)及固件的版本。打開電源后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)和上位機(jī)有一次“握手”，驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)及固件的版本也會(huì)自動(dòng)識(shí)別并被顯示在這個(gè)對(duì)話框內(nèi)。 注意事項(xiàng)：使用時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先打開軟件，后打開電源，待驅(qū)動(dòng)器被自動(dòng)識(shí)別后再進(jìn)行下面的操作，自行選擇驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)并下載配置將有可能造成驅(qū)動(dòng)器固件的損壞。 
Motor Motor對(duì)話框用于從配置當(dāng)前使用電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，如果你使用的電機(jī)不在標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)列表中，請(qǐng)你定義你的電機(jī)型號(hào)并輸入規(guī)格參數(shù)。 
ST建議搭配標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器一起使用。在標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)下拉列表框中選擇相應(yīng)的電機(jī)之后需要設(shè)置電流。選擇某個(gè)電機(jī)，電機(jī)的額定電流會(huì)顯示在右側(cè)的“Motor Specs(電機(jī)規(guī)格)”中，通常情況下根據(jù)這個(gè)額定電流值設(shè)定運(yùn)行電流。如果你的應(yīng)用場(chǎng)合對(duì)發(fā)熱比較敏感，而且電機(jī)出力相對(duì)負(fù)載余量很大，你可以通過降低電流來減少電機(jī)發(fā)熱。如果你的工作周期較短，因此在運(yùn)轉(zhuǎn)中給電機(jī)提供一定的冷卻時(shí)間，你可以將電流設(shè)定得比電機(jī)額定電流高以增加扭矩。在運(yùn)行于比額定電流大的情況下時(shí)，電機(jī)運(yùn)行會(huì)不夠平滑，而且如果連續(xù)使用的話，會(huì)導(dǎo)致過熱。 待機(jī)電流縮減特性會(huì)自動(dòng)地減少電機(jī)空閑時(shí)的電流來降低電機(jī)的發(fā)熱。大多數(shù)情況下默認(rèn)減流值為50%。你可以通過降低空閑時(shí)電流的百分比來減少電機(jī)的發(fā)熱。減少空閑電流的同時(shí)也會(huì)減少電機(jī)空閑時(shí)的保持力，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際需要選擇合適的空閑電流。 另外還可以調(diào)節(jié)空閑電流延時(shí)時(shí)間（電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)到實(shí)際電流減半之間的時(shí)間）讓電機(jī)在進(jìn)入減流狀態(tài)前延時(shí)，這通常是很有好處的。電機(jī)規(guī)格中的額定電流為有效值，而運(yùn)行電流的單位為峰值，因此運(yùn)行電流不得超過電機(jī)額定電流的1.5 倍。 如果負(fù)載慣性設(shè)置準(zhǔn)確的話，抑制共振特性就會(huì)很明顯。如果你可以確定這個(gè)值，點(diǎn)擊第一個(gè)選項(xiàng)按鈕，在框體中輸入慣性值并在列表里選擇單位（oz-in-sec2，g-cm2，等）。如果無法確定負(fù)載的慣量，可以試試選擇第二個(gè)選項(xiàng)按鈕，在框體中輸入負(fù)載與電機(jī)的慣量比。“Motor”對(duì)話框右下方的“Electronic Damping/Anti-resonance(電子阻尼/抗共振)”和“Waveform Smoothing（低速力矩波形平滑）”功能可選。系統(tǒng)默認(rèn)選擇“抗共振”如上圖所示。 如果你使用的電機(jī)不在推薦列表之中，你需要從制造商那里獲得一些細(xì)節(jié)信息，包括電氣特性（保持轉(zhuǎn)矩，額定電流以及轉(zhuǎn)子慣量）和配線圖。 掌握了這些信息之后，選擇“custom motor（自定義電機(jī)）”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“Add（定義自定義電機(jī)）”按鈕。你可以在“Add New Motor（添加新的電機(jī)型號(hào)）”對(duì)話框中輸入電流、力矩以及慣量值。若在“Motor”對(duì)話框中選擇了“Waveform Smoothing”功能，為了得到最平滑的運(yùn)轉(zhuǎn)，你需要輸入波形校正的增益和相位。你也可以通過試驗(yàn)讓電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)（例如1 轉(zhuǎn)/秒），變換不同的增益和相位，確定運(yùn)行狀態(tài)最好的那一組。如果你不確定這組數(shù)據(jù)，也可以將增益和相位都設(shè)置成0。“Maximum Voltage（最大電壓）”為驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部總線電壓與電源輸入電壓的百分比，推薦設(shè)置為100%（即缺省設(shè)置）。“Max Lead Angle（required for stall prevention）”為“設(shè)定速度下的最大領(lǐng)先角”功能，此設(shè)置用于堵轉(zhuǎn)預(yù)防功能，主要用于-Q和-I系列驅(qū)動(dòng)器，-S系列驅(qū)動(dòng)器沒有此功能。 
Motion 點(diǎn)擊Motion按鈕出現(xiàn)Motion菜單。你可以選擇以下運(yùn)行模式之一：外接脈沖模式、速度（振蕩器）模式、SCL模式、Hub模式。 外接脈沖模式 
脈沖輸入模式適用于電機(jī)運(yùn)行位置取決于外部裝置輸入的數(shù)字脈沖個(gè)數(shù)的系統(tǒng)。 提供的三種脈沖模式如下： Pulse and Direction: 驅(qū)動(dòng)器接收例如步進(jìn)電機(jī)控制器發(fā)來的脈沖信號(hào)和方向信號(hào)。在該模式下，運(yùn)動(dòng)的速度和距離取決于脈沖的頻率和數(shù)目，旋轉(zhuǎn)的方向取決于方向信號(hào)。 
Pulse & Direction數(shù)字信號(hào)輸入示意圖 CW and CCW Pulse: 在該模式下，驅(qū)動(dòng)器可接收兩路脈沖信號(hào)，其中一路指示順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，另一路指示逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。運(yùn)動(dòng)的速度和距離取決于該路接收的脈沖頻率和數(shù)目。 
CW&CCW Pulse數(shù)字信號(hào)輸入示意圖 A & B Quadrature: 有些時(shí)候稱作“從模式”。電機(jī)將根據(jù)從主編碼器輸出到驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)運(yùn)行。這個(gè)編碼器可以安裝在機(jī)器的一個(gè)軸上或者是系統(tǒng)中的另一個(gè)電機(jī)上。使用該模式入時(shí)很多個(gè)電機(jī)可以組成一個(gè)“鏈狀”系統(tǒng)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器都接受上一級(jí)電機(jī)編碼器輸出信號(hào)。 
A&B Quadrature編碼器脈沖信號(hào)輸入示意圖 通常在較高的步/轉(zhuǎn)下電機(jī)會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)的比較平滑、更精確，但是如果分度器頻率范圍是有限的，你可能需要減少Steps/Rev來獲得需要的速度范圍。比如說，如果你的應(yīng)用需要最大速度20轉(zhuǎn)/秒，你的分度器脈沖頻率最高到100kHz，你就不能將每轉(zhuǎn)的步數(shù)設(shè)置成高于5000。 Step Smoothing Filter(步進(jìn)信號(hào)平滑濾波) 在有些應(yīng)用中，限于控制器不能提供高頻的脈沖，驅(qū)動(dòng)器必須設(shè)置成較低的細(xì)分（例如200步/轉(zhuǎn)或400步/轉(zhuǎn)），利用此濾波器就能獲得比無此濾波器時(shí)較平滑和安靜的運(yùn)動(dòng)。至于濾波器頻率大小的設(shè)置要根據(jù)應(yīng)用通過實(shí)驗(yàn)設(shè)定，通常從50Hz 開始。與其他濾波器相同，輸出會(huì)有一定的延遲，頻率越小延遲越大。 Input Noise Filter(輸入噪聲濾波) 驅(qū)動(dòng)器在接受高頻率脈沖輸入時(shí)會(huì)產(chǎn)生電子噪聲，以至于會(huì)影響定位精度。如果出現(xiàn)這種情況，逐漸減小此濾波器頻率直至去處誤差。另外，此參數(shù)的設(shè)置會(huì)限制電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，不能設(shè)置的太小。例如，若此濾波器參數(shù)設(shè)置為0.2MHz,20000步/轉(zhuǎn)細(xì)分下最大轉(zhuǎn)速為0.2×1000000/20000=10轉(zhuǎn)/秒，2000步/轉(zhuǎn)細(xì)分下最大轉(zhuǎn)速為0.2×1000000/2000=100轉(zhuǎn)/秒。 設(shè)置其他I/O 口 使用MSST5/10-S ,可以給輸入口EN 和輸出口OUT 分配功能。 
EN功能選項(xiàng)： ? Enable motor when closed(接通時(shí)使能電機(jī))
? Enable motor when open(斷開時(shí)使能電機(jī))
? Reset alarm when closing(接通時(shí)解除報(bào)警)
? Reset alarm when opening(斷開時(shí)解除報(bào)警)
? Not used(不使用)——作為通用輸入口，可以被SCL指令I(lǐng)S、FS和FY使用 OUT功能選項(xiàng)： ? Closed on fault(報(bào)錯(cuò)時(shí)接通)
? Open on fault(報(bào)錯(cuò)時(shí)斷開)
? Closed to release break(接通時(shí)釋放制動(dòng)器)
? Open to release break(斷開釋放制動(dòng)器)
? Closed when moving(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)接通)
? Open when moving(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)斷開)
? Tach out——輸出產(chǎn)生與電機(jī)位置相關(guān)的脈沖序列
? Not Used(不使用)——作為通用輸出口，可以被SCL指令SO，F(xiàn)O，IH和IL指令使用 速度模式 在速度模式下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速是由模擬輸入或設(shè)定的數(shù)字輸入控制的。
固定速度模式： 
模擬量調(diào)速模式： 
MSST5/10-S 速度對(duì)話框允許你設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的速度模式和配置所有可用的I/O 口。 ? 如果要使用開關(guān)或者其他電氣裝置信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)器啟/停時(shí)，選中“Use STEP input as Run/Stop”。如果未選中，電機(jī)將一直運(yùn)轉(zhuǎn)（除非你選擇了“Speed proportional to analog input”并且模擬輸入的電壓是0）。 ? DIR 輸入控制電機(jī)方向 ? 驅(qū)動(dòng)器可以設(shè)置成恒定的速度運(yùn)行模式，速度由“Speed”編輯框中的值設(shè)定。 ? 選中“Speed proportional to analog input”，驅(qū)動(dòng)器將運(yùn)行在模擬量調(diào)速模式。你可以在“Analog Input”對(duì)話框中輸入對(duì)應(yīng)于＋5V模擬量輸入時(shí)的最大速度值，例如輸入“10rev/sec at +5V”，則+5V模擬量輸入對(duì)應(yīng)于10轉(zhuǎn)/秒的轉(zhuǎn)速，而+2.5V對(duì)應(yīng)于5轉(zhuǎn)/秒。當(dāng)然加速度和減速度也都可以設(shè)定。除此之外，模擬輸入也可以改變運(yùn)轉(zhuǎn)方向，具體參見下面的“高級(jí)模擬設(shè)置”。 高級(jí)模擬設(shè)置 
? 偏移：如果想用一個(gè)操縱桿在兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，那么你就要設(shè)置一個(gè)的偏移量。若最大模擬量輸入是＋5V，則偏移量可以設(shè)置為+2.5V。在這種情況下，若剛才在“Analog Input”對(duì)話框中＋5V模擬量輸入對(duì)應(yīng)的最大速度是10轉(zhuǎn)/秒，則此時(shí)+5V模擬輸入對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速為5轉(zhuǎn)/秒，＋2.5V模擬輸入對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速為零，0V模擬輸入對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速為-5轉(zhuǎn)/秒。Auto Offset（自動(dòng)偏移），點(diǎn)擊后會(huì)將當(dāng)前操縱桿（電位計(jì)）電壓代表的轉(zhuǎn)速設(shè)為零。 ? 死區(qū)：如果你想用模擬信號(hào)停止電機(jī)，但是這個(gè)信號(hào)并不能很好的降低到0或設(shè)定的偏移量上（電位計(jì)可以做到，但電路往往不能）你就需要設(shè)置“死區(qū)”。這是一個(gè)電壓范圍，在這個(gè)范圍內(nèi)電機(jī)是不運(yùn)轉(zhuǎn)的。這在當(dāng)你松開操縱桿并使電機(jī)停下來的時(shí)候是非常有用的。 ? 濾波器頻率：如果模擬輸入干擾較大，你會(huì)注意到電機(jī)在需要恒定速度運(yùn)行時(shí)速度的變化。通常模擬信號(hào)線會(huì)產(chǎn)生電氣干擾，這樣會(huì)影響驅(qū)動(dòng)器12位高分辨率模擬信號(hào)輸入。在這種情況下，你需要降低模擬濾波器的頻率（在“Advanced Settings”對(duì)話框中）直到問題解決。如果濾波器頻率設(shè)置得過低，電機(jī)速度的改變會(huì)比你在加速和減速框中設(shè)置的值慢的多，所以不要降低得太多。 EN功能選項(xiàng)： ? Enable motor when closed(接通時(shí)使能電機(jī))
? Enable motor when open(斷開時(shí)使能電機(jī))
? Reset alarm when closing(接通時(shí)清除警告)
? Reset alarm when opening(斷開時(shí)重置警告)
? Change motor speed to(電機(jī)速度切換)——接通時(shí)，電機(jī)將改變到設(shè)定的速度
? Not used(不使用)——作為通用輸入口，可以被SCL指令I(lǐng)S、FS和FY使用 OUT功能選項(xiàng)： ? Closed on fault(報(bào)錯(cuò)時(shí)接通)
? Open on fault(報(bào)錯(cuò)時(shí)斷開)
? Closed to release break(接通時(shí)釋放制動(dòng)器)
? Open to release break(斷開時(shí)釋放制動(dòng)器)
? Closed when moving(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)接通)
? Open when moving(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)斷開)
? Tach out——輸出產(chǎn)生與電機(jī)位置相關(guān)的脈沖序列
? Not Used(不使用)——作為通用輸出口，可以被SCL 指令SO,FO,IH和IL指令使用 （3）SCL 模式 SCL是一種主機(jī)指令語言，用于需要主控裝置實(shí)時(shí)向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送指令的應(yīng)用。使用SCL，可以通過RS-232操作驅(qū)動(dòng)器。 （4）使用MisNetHub的多軸系統(tǒng)
如果你準(zhǔn)備用MisNetHub來創(chuàng)建多軸系統(tǒng)，你需要選擇這個(gè)選項(xiàng)。集線器可以像一個(gè)獨(dú)立的多軸系統(tǒng)一樣編程，或者作為一個(gè)由主系統(tǒng)使用SCL指令與各個(gè)驅(qū)動(dòng)器通信的路由器。上圖分別為支持8軸和4軸的MisNetHub。
Open用于打開以前保存的配置文件，Save和Save As保存當(dāng)前配置文件，Print用于打印配置文件。Exit菜單退出ST Configurator軟件。 “Alarm History(報(bào)警歷史紀(jì)錄)”，你可以瀏覽最近的8 次警告和錯(cuò)誤記錄。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)問題需要查找原因的時(shí)候這個(gè)功能是很有用的。如果驅(qū)動(dòng)器正在顯示警告或者錯(cuò)誤信息，你可以點(diǎn)擊“Clear Alarm(清除報(bào)警)”將其清除。 “Restore Factory Defaults(恢復(fù)出廠設(shè)置)”將驅(qū)動(dòng)器重置到出廠時(shí)的原始設(shè)置。 “SCL Terminal(SCL 終端）”，你可以鍵入SCL 指令并觀察驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)。 “Self Test(自測(cè))”功能使電機(jī)以0.25rps的速度循環(huán)正轉(zhuǎn)半圈再反轉(zhuǎn)半圈，這樣就可以檢查電機(jī)的連線和功能是否正常。 “Status Monitor(狀態(tài)監(jiān)測(cè)）”，打開狀態(tài)監(jiān)測(cè)器 “Set Quick Decel Rate(設(shè)定快速減速速率）”設(shè)定當(dāng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)至限位或驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤時(shí)的電機(jī)減速速率。 狀態(tài)監(jiān)測(cè)器顯示驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)狀態(tài)，包括： ? 所有輸入端口的狀態(tài)（斷開或接通） ? 輸出端口狀態(tài)（點(diǎn)擊HI/LO 按鈕使輸出為高/低） ? 電機(jī)轉(zhuǎn)速 ? 模擬輸入端口電壓 ? 報(bào)警或錯(cuò)誤信息 ? 運(yùn)行狀態(tài)（使能、運(yùn)轉(zhuǎn)、點(diǎn)動(dòng)等） 您也可以在狀態(tài)監(jiān)測(cè)器中使能電機(jī)。 Help菜單可以進(jìn)入幫助界面。 Drive/Revision 對(duì)話框顯示的是驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)及固件的版本。打開電源后，驅(qū)動(dòng)器會(huì)和上位機(jī)有一次“握手”，驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)及固件的版本也會(huì)自動(dòng)識(shí)別并被顯示在這個(gè)對(duì)話框內(nèi)。 注意事項(xiàng)：使用時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先打開軟件，后打開電源，待驅(qū)動(dòng)器被自動(dòng)識(shí)別后再進(jìn)行下面的操作，自行選擇驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)并下載配置將有可能造成驅(qū)動(dòng)器固件的損壞。 Motor Motor對(duì)話框用于從配置當(dāng)前使用電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，如果你使用的電機(jī)不在標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)列表中，請(qǐng)你定義你的電機(jī)型號(hào)并輸入規(guī)格參數(shù)。 ST建議搭配標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器一起使用。在標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)下拉列表框中選擇相應(yīng)的電機(jī)之后需要設(shè)置電流。選擇某個(gè)電機(jī)，電機(jī)的額定電流會(huì)顯示在右側(cè)的“Motor Specs(電機(jī)規(guī)格)”中，通常情況下根據(jù)這個(gè)額定電流值設(shè)定運(yùn)行電流。如果你的應(yīng)用場(chǎng)合對(duì)發(fā)熱比較敏感，而且電機(jī)出力相對(duì)負(fù)載余量很大，你可以通過降低電流來減少電機(jī)發(fā)熱。如果你的工作周期較短，因此在運(yùn)轉(zhuǎn)中給電機(jī)提供一定的冷卻時(shí)間，你可以將電流設(shè)定得比電機(jī)額定電流高以增加扭矩。在運(yùn)行于比額定電流大的情況下時(shí)，電機(jī)運(yùn)行會(huì)不夠平滑，而且如果連續(xù)使用的話，會(huì)導(dǎo)致過熱。 待機(jī)電流縮減特性會(huì)自動(dòng)地減少電機(jī)空閑時(shí)的電流來降低電機(jī)的發(fā)熱。大多數(shù)情況下默認(rèn)減流值為50%。你可以通過降低空閑時(shí)電流的百分比來減少電機(jī)的發(fā)熱。減少空閑電流的同時(shí)也會(huì)減少電機(jī)空閑時(shí)的保持力，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際需要選擇合適的空閑電流。 另外還可以調(diào)節(jié)空閑電流延時(shí)時(shí)間（電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)到實(shí)際電流減半之間的時(shí)間）讓電機(jī)在進(jìn)入減流狀態(tài)前延時(shí)，這通常是很有好處的。電機(jī)規(guī)格中的額定電流為有效值，而運(yùn)行電流的單位為峰值，因此運(yùn)行電流不得超過電機(jī)額定電流的1.5 倍。 如果負(fù)載慣性設(shè)置準(zhǔn)確的話，抑制共振特性就會(huì)很明顯。如果你可以確定這個(gè)值，點(diǎn)擊第一個(gè)選項(xiàng)按鈕，在框體中輸入慣性值并在列表里選擇單位（oz-in-sec2，g-cm2，等）。如果無法確定負(fù)載的慣量，可以試試選擇第二個(gè)選項(xiàng)按鈕，在框體中輸入負(fù)載與電機(jī)的慣量比。“Motor”對(duì)話框右下方的“Electronic Damping/Anti-resonance(電子阻尼/抗共振)”和“Waveform Smoothing（低速力矩波形平滑）”功能可選。系統(tǒng)默認(rèn)選擇“抗共振”如上圖所示。 如果你使用的電機(jī)不在推薦列表之中，你需要從制造商那里獲得一些細(xì)節(jié)信息，包括電氣特性（保持轉(zhuǎn)矩，額定電流以及轉(zhuǎn)子慣量）和配線圖。 掌握了這些信息之后，選擇“custom motor（自定義電機(jī)）”選項(xiàng)，點(diǎn)擊“Add（定義自定義電機(jī)）”按鈕。你可以在“Add New Motor（添加新的電機(jī)型號(hào)）”對(duì)話框中輸入電流、力矩以及慣量值。若在“Motor”對(duì)話框中選擇了“Waveform Smoothing”功能，為了得到最平滑的運(yùn)轉(zhuǎn)，你需要輸入波形校正的增益和相位。你也可以通過試驗(yàn)讓電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)（例如1 轉(zhuǎn)/秒），變換不同的增益和相位，確定運(yùn)行狀態(tài)最好的那一組。如果你不確定這組數(shù)據(jù)，也可以將增益和相位都設(shè)置成0。“Maximum Voltage（最大電壓）”為驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部總線電壓與電源輸入電壓的百分比，推薦設(shè)置為100%（即缺省設(shè)置）。“Max Lead Angle（required for stall prevention）”為“設(shè)定速度下的最大領(lǐng)先角”功能，此設(shè)置用于堵轉(zhuǎn)預(yù)防功能，主要用于-Q和-I系列驅(qū)動(dòng)器，-S系列驅(qū)動(dòng)器沒有此功能。 Motion 點(diǎn)擊Motion按鈕出現(xiàn)Motion菜單。你可以選擇以下運(yùn)行模式之一：外接脈沖模式、速度（振蕩器）模式、SCL模式、Hub模式。 外接脈沖模式 脈沖輸入模式適用于電機(jī)運(yùn)行位置取決于外部裝置輸入的數(shù)字脈沖個(gè)數(shù)的系統(tǒng)。 提供的三種脈沖模式如下： Pulse and Direction: 驅(qū)動(dòng)器接收例如步進(jìn)電機(jī)控制器發(fā)來的脈沖信號(hào)和方向信號(hào)。在該模式下，運(yùn)動(dòng)的速度和距離取決于脈沖的頻率和數(shù)目，旋轉(zhuǎn)的方向取決于方向信號(hào)。 Pulse & Direction數(shù)字信號(hào)輸入示意圖 CW and CCW Pulse: 在該模式下，驅(qū)動(dòng)器可接收兩路脈沖信號(hào)，其中一路指示順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，另一路指示逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)。運(yùn)動(dòng)的速度和距離取決于該路接收的脈沖頻率和數(shù)目。 CW&CCW Pulse數(shù)字信號(hào)輸入示意圖 A & B Quadrature: 有些時(shí)候稱作“從模式”。電機(jī)將根據(jù)從主編碼器輸出到驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)運(yùn)行。這個(gè)編碼器可以安裝在機(jī)器的一個(gè)軸上或者是系統(tǒng)中的另一個(gè)電機(jī)上。使用該模式入時(shí)很多個(gè)電機(jī)可以組成一個(gè)“鏈狀”系統(tǒng)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器都接受上一級(jí)電機(jī)編碼器輸出信號(hào)。 A&B Quadrature編碼器脈沖信號(hào)輸入示意圖 通常在較高的步/轉(zhuǎn)下電機(jī)會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)的比較平滑、更精確，但是如果分度器頻率范圍是有限的，你可能需要減少Steps/Rev來獲得需要的速度范圍。比如說，如果你的應(yīng)用需要最大速度20轉(zhuǎn)/秒，你的分度器脈沖頻率最高到100kHz，你就不能將每轉(zhuǎn)的步數(shù)設(shè)置成高于5000。 Step Smoothing Filter(步進(jìn)信號(hào)平滑濾波) 在有些應(yīng)用中，限于控制器不能提供高頻的脈沖，驅(qū)動(dòng)器必須設(shè)置成較低的細(xì)分（例如200步/轉(zhuǎn)或400步/轉(zhuǎn)），利用此濾波器就能獲得比無此濾波器時(shí)較平滑和安靜的運(yùn)動(dòng)。至于濾波器頻率大小的設(shè)置要根據(jù)應(yīng)用通過實(shí)驗(yàn)設(shè)定，通常從50Hz 開始。與其他濾波器相同，輸出會(huì)有一定的延遲，頻率越小延遲越大。 Input Noise Filter(輸入噪聲濾波) 驅(qū)動(dòng)器在接受高頻率脈沖輸入時(shí)會(huì)產(chǎn)生電子噪聲，以至于會(huì)影響定位精度。如果出現(xiàn)這種情況，逐漸減小此濾波器頻率直至去處誤差。另外，此參數(shù)的設(shè)置會(huì)限制電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，不能設(shè)置的太小。例如，若此濾波器參數(shù)設(shè)置為0.2MHz,20000步/轉(zhuǎn)細(xì)分下最大轉(zhuǎn)速為0.2×1000000/20000=10轉(zhuǎn)/秒，2000步/轉(zhuǎn)細(xì)分下最大轉(zhuǎn)速為0.2×1000000/2000=100轉(zhuǎn)/秒。 設(shè)置其他I/O 口 使用MSST5/10-S ,可以給輸入口EN 和輸出口OUT 分配功能。 EN功能選項(xiàng)： ? Enable motor when closed(接通時(shí)使能電機(jī))? Enable motor when open(斷開時(shí)使能電機(jī))
? Reset alarm when closing(接通時(shí)解除報(bào)警)
? Reset alarm when opening(斷開時(shí)解除報(bào)警)
? Not used(不使用)——作為通用輸入口，可以被SCL指令I(lǐng)S、FS和FY使用 OUT功能選項(xiàng)： ? Closed on fault(報(bào)錯(cuò)時(shí)接通)
? Open on fault(報(bào)錯(cuò)時(shí)斷開)
? Closed to release break(接通時(shí)釋放制動(dòng)器)
? Open to release break(斷開釋放制動(dòng)器)
? Closed when moving(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)接通)
? Open when moving(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)斷開)
? Tach out——輸出產(chǎn)生與電機(jī)位置相關(guān)的脈沖序列
? Not Used(不使用)——作為通用輸出口，可以被SCL指令SO，F(xiàn)O，IH和IL指令使用 速度模式 在速度模式下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速是由模擬輸入或設(shè)定的數(shù)字輸入控制的。
固定速度模式： 模擬量調(diào)速模式： MSST5/10-S 速度對(duì)話框允許你設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的速度模式和配置所有可用的I/O 口。 ? 如果要使用開關(guān)或者其他電氣裝置信號(hào)控制驅(qū)動(dòng)器啟/停時(shí)，選中“Use STEP input as Run/Stop”。如果未選中，電機(jī)將一直運(yùn)轉(zhuǎn)（除非你選擇了“Speed proportional to analog input”并且模擬輸入的電壓是0）。 ? DIR 輸入控制電機(jī)方向 ? 驅(qū)動(dòng)器可以設(shè)置成恒定的速度運(yùn)行模式，速度由“Speed”編輯框中的值設(shè)定。 ? 選中“Speed proportional to analog input”，驅(qū)動(dòng)器將運(yùn)行在模擬量調(diào)速模式。你可以在“Analog Input”對(duì)話框中輸入對(duì)應(yīng)于＋5V模擬量輸入時(shí)的最大速度值，例如輸入“10rev/sec at +5V”，則+5V模擬量輸入對(duì)應(yīng)于10轉(zhuǎn)/秒的轉(zhuǎn)速，而+2.5V對(duì)應(yīng)于5轉(zhuǎn)/秒。當(dāng)然加速度和減速度也都可以設(shè)定。除此之外，模擬輸入也可以改變運(yùn)轉(zhuǎn)方向，具體參見下面的“高級(jí)模擬設(shè)置”。 高級(jí)模擬設(shè)置 ? 偏移：如果想用一個(gè)操縱桿在兩個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，那么你就要設(shè)置一個(gè)的偏移量。若最大模擬量輸入是＋5V，則偏移量可以設(shè)置為+2.5V。在這種情況下，若剛才在“Analog Input”對(duì)話框中＋5V模擬量輸入對(duì)應(yīng)的最大速度是10轉(zhuǎn)/秒，則此時(shí)+5V模擬輸入對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速為5轉(zhuǎn)/秒，＋2.5V模擬輸入對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速為零，0V模擬輸入對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速為-5轉(zhuǎn)/秒。Auto Offset（自動(dòng)偏移），點(diǎn)擊后會(huì)將當(dāng)前操縱桿（電位計(jì)）電壓代表的轉(zhuǎn)速設(shè)為零。 ? 死區(qū)：如果你想用模擬信號(hào)停止電機(jī)，但是這個(gè)信號(hào)并不能很好的降低到0或設(shè)定的偏移量上（電位計(jì)可以做到，但電路往往不能）你就需要設(shè)置“死區(qū)”。這是一個(gè)電壓范圍，在這個(gè)范圍內(nèi)電機(jī)是不運(yùn)轉(zhuǎn)的。這在當(dāng)你松開操縱桿并使電機(jī)停下來的時(shí)候是非常有用的。 ? 濾波器頻率：如果模擬輸入干擾較大，你會(huì)注意到電機(jī)在需要恒定速度運(yùn)行時(shí)速度的變化。通常模擬信號(hào)線會(huì)產(chǎn)生電氣干擾，這樣會(huì)影響驅(qū)動(dòng)器12位高分辨率模擬信號(hào)輸入。在這種情況下，你需要降低模擬濾波器的頻率（在“Advanced Settings”對(duì)話框中）直到問題解決。如果濾波器頻率設(shè)置得過低，電機(jī)速度的改變會(huì)比你在加速和減速框中設(shè)置的值慢的多，所以不要降低得太多。 EN功能選項(xiàng)： ? Enable motor when closed(接通時(shí)使能電機(jī))? Enable motor when open(斷開時(shí)使能電機(jī))
? Reset alarm when closing(接通時(shí)清除警告)
? Reset alarm when opening(斷開時(shí)重置警告)
? Change motor speed to(電機(jī)速度切換)——接通時(shí)，電機(jī)將改變到設(shè)定的速度
? Not used(不使用)——作為通用輸入口，可以被SCL指令I(lǐng)S、FS和FY使用 OUT功能選項(xiàng)： ? Closed on fault(報(bào)錯(cuò)時(shí)接通)
? Open on fault(報(bào)錯(cuò)時(shí)斷開)
? Closed to release break(接通時(shí)釋放制動(dòng)器)
? Open to release break(斷開時(shí)釋放制動(dòng)器)
? Closed when moving(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)接通)
? Open when moving(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)斷開)
? Tach out——輸出產(chǎn)生與電機(jī)位置相關(guān)的脈沖序列
? Not Used(不使用)——作為通用輸出口，可以被SCL 指令SO,FO,IH和IL指令使用 （3）SCL 模式 SCL是一種主機(jī)指令語言，用于需要主控裝置實(shí)時(shí)向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送指令的應(yīng)用。使用SCL，可以通過RS-232操作驅(qū)動(dòng)器。 （4）使用MisNetHub的多軸系統(tǒng)
如果你準(zhǔn)備用MisNetHub來創(chuàng)建多軸系統(tǒng)，你需要選擇這個(gè)選項(xiàng)。集線器可以像一個(gè)獨(dú)立的多軸系統(tǒng)一樣編程，或者作為一個(gè)由主系統(tǒng)使用SCL指令與各個(gè)驅(qū)動(dòng)器通信的路由器。上圖分別為支持8軸和4軸的MisNetHub。