鳴志步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器與歐姆龍PLC NJ301在EtherCAT協(xié)議下的連接調(diào)試
使用環(huán)境：用的是鳴志STF系列STF**-EC和SSDC系列SSDC**-EC步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，PLC為歐姆龍NJ301-1200。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器已經(jīng)通過驅(qū)動上的撥碼開關(guān)設(shè)置了從站地址和通信波特率。 接著將通過歐姆龍的軟件進(jìn)行配置。 開始用PDO建軸：
1. 在配置和設(shè)置選項(xiàng)中選擇EtherCAT主設(shè)備，顯示ESI庫，拷貝XML文件，如下圖所示：
2. 拷入XML文件后重啟軟件，可以在工具箱界面看到從站設(shè)備，圖片示例為連接了STF**-EC的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，把從站設(shè)備直接拖到主設(shè)備下。如果要加入多個軸，操作方法跟步驟1一致。 
3. 軟件連接PLC，點(diǎn)擊主設(shè)備，寫入從站節(jié)點(diǎn)地址并與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較匹配。 
4. 在運(yùn)動控制設(shè)置選項(xiàng)中選擇軸設(shè)置，添加軸。 
5. 選擇添加的軸，進(jìn)行編輯。注：STF是開環(huán)控制的總線型步進(jìn)驅(qū)動器，所以在反饋控制中選擇無控制回路。 
6. 在詳細(xì)設(shè)置中進(jìn)行PDO設(shè)置，在PDO設(shè)置之前要進(jìn)行PDO映射操作，帶星號的選項(xiàng)為必填項(xiàng)。 
7. 在上述全部配置完成后，在編程選項(xiàng)中進(jìn)行編程。 
8. 在程序中可以直接調(diào)用歐姆龍的程序塊進(jìn)行操作，支持CSP，CSV，HM三種模式（注意：在PDO模式操作時不能調(diào)用Q程序，回原點(diǎn)模式詳見后續(xù)的方法介紹）。 
用SDO的方法進(jìn)行操作：
在軟件配置方面上，步驟1至步驟3與PDO下的步驟1至步驟3一樣。 4. 在用SDO進(jìn)行操作時，要關(guān)閉相應(yīng)的PDO狀態(tài)，默認(rèn)情況下PDO為輸出狀態(tài)，在進(jìn)行SDO操作時需要關(guān)閉，調(diào)整為未選擇狀態(tài)。
5. 用SDO控制時，不需要建軸，在完成步驟1-4操作后，可以進(jìn)行PLC編程操作。支持PP，PV，TQ，HM，Q Program五種模式。 
6. 在程序中可以直接調(diào)用歐姆龍的EC_CoESDOWrite和EC_CoESDORead程序塊對相對應(yīng)的OD進(jìn)行操作。 
用PDO不建軸方式進(jìn)行操作：
在軟件配置方面上，步驟1至步驟3與PDO下的步驟1至步驟3一樣。 4. 進(jìn)行PDO參數(shù)映射，添加相關(guān)PDO。
5. 在軟件I/O映射選項(xiàng)中把PDO映射對象建成變量。 
6. 在程試中對相關(guān)變量進(jìn)行操作。支持PP，PV，TQ，HM，Q Program五種模式，也可以自己手動寫功能塊對相關(guān)變量進(jìn)行操作。 
回原點(diǎn)方法介紹 1. 首先需要將每個PDO作如下映射，數(shù)字量輸入也需要做配置。 設(shè)置軸參數(shù) 
配置PDO映射 
數(shù)字量輸入配置，X1，X2不可以作為數(shù)字量輸入映射 
2. 選擇以下合適的回原點(diǎn)路徑，以下默認(rèn)外部原點(diǎn)為Latch Input11。
*無原點(diǎn)接近輸入/保持原點(diǎn)輸入，測試OK，需要一個傳感器和兩個限位開關(guān)。
*接近反轉(zhuǎn)/原點(diǎn)接近輸入OFF，測試OK，需要兩個傳感器，兩個限位開關(guān)。 
*接近反轉(zhuǎn)/原點(diǎn)接近輸入ON，測試OK，需要兩個傳感器，兩個限位開關(guān)。 
*僅限位輸入，只需要輸入兩個限位 
*接近反轉(zhuǎn)/保持時間，需要一個傳感器，兩個限位，可以設(shè)置保持時間為0 
*無原點(diǎn)接近輸入/保持原點(diǎn)輸入，需要一個傳感器，兩個限位開關(guān) 
*零位置預(yù)置，當(dāng)前位置為0 
3. 完成上述2個步驟之后，即可在程序中調(diào)用MC功能塊進(jìn)行回原點(diǎn)控制 
用到的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器頁面http://www.zjhhongshangm.cn/series/stf-stepper-drives-cn050501和http://www.zjhhongshangm.cn/series/ssdc-series-step-servo-drives-cn050203。
1. 在配置和設(shè)置選項(xiàng)中選擇EtherCAT主設(shè)備，顯示ESI庫，拷貝XML文件，如下圖所示：
2. 拷入XML文件后重啟軟件，可以在工具箱界面看到從站設(shè)備，圖片示例為連接了STF**-EC的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，把從站設(shè)備直接拖到主設(shè)備下。如果要加入多個軸，操作方法跟步驟1一致。 3. 軟件連接PLC，點(diǎn)擊主設(shè)備，寫入從站節(jié)點(diǎn)地址并與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較匹配。 4. 在運(yùn)動控制設(shè)置選項(xiàng)中選擇軸設(shè)置，添加軸。 5. 選擇添加的軸，進(jìn)行編輯。注：STF是開環(huán)控制的總線型步進(jìn)驅(qū)動器，所以在反饋控制中選擇無控制回路。 6. 在詳細(xì)設(shè)置中進(jìn)行PDO設(shè)置，在PDO設(shè)置之前要進(jìn)行PDO映射操作，帶星號的選項(xiàng)為必填項(xiàng)。 7. 在上述全部配置完成后，在編程選項(xiàng)中進(jìn)行編程。 8. 在程序中可以直接調(diào)用歐姆龍的程序塊進(jìn)行操作，支持CSP，CSV，HM三種模式（注意：在PDO模式操作時不能調(diào)用Q程序，回原點(diǎn)模式詳見后續(xù)的方法介紹）。 用SDO的方法進(jìn)行操作：在軟件配置方面上，步驟1至步驟3與PDO下的步驟1至步驟3一樣。 4. 在用SDO進(jìn)行操作時，要關(guān)閉相應(yīng)的PDO狀態(tài)，默認(rèn)情況下PDO為輸出狀態(tài)，在進(jìn)行SDO操作時需要關(guān)閉，調(diào)整為未選擇狀態(tài)。
5. 用SDO控制時，不需要建軸，在完成步驟1-4操作后，可以進(jìn)行PLC編程操作。支持PP，PV，TQ，HM，Q Program五種模式。 6. 在程序中可以直接調(diào)用歐姆龍的EC_CoESDOWrite和EC_CoESDORead程序塊對相對應(yīng)的OD進(jìn)行操作。 用PDO不建軸方式進(jìn)行操作：在軟件配置方面上，步驟1至步驟3與PDO下的步驟1至步驟3一樣。 4. 進(jìn)行PDO參數(shù)映射，添加相關(guān)PDO。
5. 在軟件I/O映射選項(xiàng)中把PDO映射對象建成變量。 6. 在程試中對相關(guān)變量進(jìn)行操作。支持PP，PV，TQ，HM，Q Program五種模式，也可以自己手動寫功能塊對相關(guān)變量進(jìn)行操作。 回原點(diǎn)方法介紹 1. 首先需要將每個PDO作如下映射，數(shù)字量輸入也需要做配置。 設(shè)置軸參數(shù) 配置PDO映射 數(shù)字量輸入配置，X1，X2不可以作為數(shù)字量輸入映射 2. 選擇以下合適的回原點(diǎn)路徑，以下默認(rèn)外部原點(diǎn)為Latch Input11。*無原點(diǎn)接近輸入/保持原點(diǎn)輸入，測試OK，需要一個傳感器和兩個限位開關(guān)。
*接近反轉(zhuǎn)/原點(diǎn)接近輸入OFF，測試OK，需要兩個傳感器，兩個限位開關(guān)。 *接近反轉(zhuǎn)/原點(diǎn)接近輸入ON，測試OK，需要兩個傳感器，兩個限位開關(guān)。 *僅限位輸入，只需要輸入兩個限位 *接近反轉(zhuǎn)/保持時間，需要一個傳感器，兩個限位，可以設(shè)置保持時間為0 *無原點(diǎn)接近輸入/保持原點(diǎn)輸入，需要一個傳感器，兩個限位開關(guān) *零位置預(yù)置，當(dāng)前位置為0 3. 完成上述2個步驟之后，即可在程序中調(diào)用MC功能塊進(jìn)行回原點(diǎn)控制 用到的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器頁面http://www.zjhhongshangm.cn/series/stf-stepper-drives-cn050501和http://www.zjhhongshangm.cn/series/ssdc-series-step-servo-drives-cn050203。