針對不同類型的AGV/AMR應(yīng)用，如何挑選運(yùn)動控制產(chǎn)品
當(dāng)前AGV/AMR市場中，潛伏式AGV是運(yùn)用廣泛的AGV/AMR類型之一，本篇將著重介紹MOONS'潛伏式AGV內(nèi)的運(yùn)動相關(guān)產(chǎn)品應(yīng)用與選型。
MGR旋轉(zhuǎn)模組：400W帶20和32速比減速機(jī)，750W帶32和50速比
MGJ頂升模組：600W和750W帶240速比減速機(jī) • MBDV配套驅(qū)動器：滿足上述這些組件中伺服電機(jī)對應(yīng)功率的低壓伺服驅(qū)動器，目前擁有：750W及以下功率段電機(jī)的單軸款和雙軸款；750W~1500W功率段電機(jī)的單軸款。
潛伏式AGV產(chǎn)品方案示意圖
先快速確定產(chǎn)品系列，后續(xù)再細(xì)致確定各產(chǎn)品中的細(xì)節(jié)，例如是否需要剎車、是否需要定制編碼器、是否需要定制機(jī)械安裝尺寸等。 MOONS'開發(fā)AGV相關(guān)產(chǎn)品以來，一直立足于自身運(yùn)動/驅(qū)動產(chǎn)品的強(qiáng)大優(yōu)勢，為AGV/AMR提供運(yùn)動解決方案，如需更深入的信息，則聯(lián)絡(luò)我們，獲得更多建議和解答。
MOONS'可提供的運(yùn)動解決方案包含如下組件：
• MSD驅(qū)動行走輪：核心部件由伺服電機(jī)+輪邊減速機(jī)+包膠輪+安裝支架結(jié)構(gòu)組成，電機(jī)功率范圍：400W~3000W，輪徑150~300mm • 功能式模組：有頂升模組，旋轉(zhuǎn)模組等，由伺服電機(jī)+行星減速機(jī)組成MGR旋轉(zhuǎn)模組：400W帶20和32速比減速機(jī)，750W帶32和50速比
MGJ頂升模組：600W和750W帶240速比減速機(jī) • MBDV配套驅(qū)動器：滿足上述這些組件中伺服電機(jī)對應(yīng)功率的低壓伺服驅(qū)動器，目前擁有：750W及以下功率段電機(jī)的單軸款和雙軸款；750W~1500W功率段電機(jī)的單軸款。
潛伏式AGV產(chǎn)品方案示意圖 結(jié)合應(yīng)用要求，配置運(yùn)動控制產(chǎn)品：
一．第一步確認(rèn)整機(jī)結(jié)構(gòu)：潛伏式AGV通常都是由如下幾個部分構(gòu)成運(yùn)動系統(tǒng)：一個運(yùn)動底盤、一個頂升機(jī)構(gòu)、一個旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng) 二．對應(yīng)產(chǎn)品方案的判斷選擇： A) 行走系統(tǒng)（運(yùn)動底盤）：大部分使用場景下，潛伏式AGV底盤結(jié)構(gòu)中，使用2個驅(qū)動輪 （1） 根據(jù)負(fù)載和自重，計(jì)算出每個驅(qū)動輪需要承擔(dān)的重量； （2） 根據(jù)使用場景，計(jì)算出每個驅(qū)動輪需要提供的扭矩； （3） 確定所需求的輪徑范圍； （4） 結(jié)合（1）-（3），確定使用MOONS' MSD驅(qū)動輪系列中的具體產(chǎn)品型號。 B) 頂升機(jī)構(gòu) （1） 根據(jù)頂升機(jī)構(gòu)類型及其結(jié)構(gòu)，確定空間尺寸要求； （2） 確定頂升機(jī)構(gòu)速度及頂升高度； （3） 根據(jù)頂升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和最大負(fù)載，計(jì)算所需扭矩大小； （4） 結(jié)合（1）-（3），確定使用MOONS' MGJ頂升模組系列中的具體產(chǎn)品型號。 C) 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) （1） 根據(jù)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)類型及其結(jié)構(gòu)，確定空間尺寸要求； （2） 確定旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)速度及角度； （3） 根據(jù)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的齒輪結(jié)構(gòu)和負(fù)載數(shù)據(jù)，計(jì)算所需扭矩大小； （4） 結(jié)合（1）-（3），確定使用MOONS' MGR旋轉(zhuǎn)模組系列中的具體產(chǎn)品型號。 D) 驅(qū)動系統(tǒng)部分 根據(jù)A）B）C）選擇的電機(jī)功率來選定驅(qū)動器，MOONS'目前有三個功率段的驅(qū)動器產(chǎn)品可供選擇： A、電機(jī)功率≤750W，可選擇MBDV小功率驅(qū)動器，擁有單軸及雙軸兩種產(chǎn)品； B、750W＜電機(jī)功率≤1500W，可選擇MBDV中功率驅(qū)動器，擁有單軸和雙軸產(chǎn)品； C、1500W＜電機(jī)功率≤3000W，可選擇MBDV大功率驅(qū)動器，擁有單軸產(chǎn)品。 三． 根據(jù)底盤形態(tài)，負(fù)載大小等初步輸入，可以將潛伏式AGV的運(yùn)動系統(tǒng)產(chǎn)品大致框定。 案例：有一個潛伏式AGV需求，雙輪差速底盤，負(fù)載800kg，需要頂升貨物，需要旋轉(zhuǎn)貨物，那么可以得到如下運(yùn)動產(chǎn)品的框架：| 項(xiàng)目 | 要求 | 選型 |
| 行走驅(qū)動輪 | 負(fù)載800kg | 選擇MOONS' MSD180-750W系列2套 |
| 旋轉(zhuǎn)模組 | 負(fù)載800kg | 選擇MOONS' MGR44-400W系列1套 |
| 頂升模組 | 負(fù)載800kg | 選擇MOONS' MGJ400-600W系列1套 |
| 驅(qū)動器 | 電機(jī)功率皆≤750W | 選擇MOONS' MBDV 750W驅(qū)動2套（1 VS 2） |