Step-Servo Quick Tunner軟件下的配置設定
本文將從電機配置，控制模式選擇，控制模式設置和I/O設置這4方面，來給您介紹如何完成Step-Servo Quick Tunner與電機驅動的配置，Step-Servo Quick Tunner軟件下載地址。 
集成式步進伺服電機（閉環(huán)步進） 點擊“…”按鈕進入電機配置的詳細界面。在此界面可以設定電機的電流限值（不推薦修改），以及設定電機的最大速度及最大加速度。勾選“使電機反向” 選框，可以使得電機轉動方向與默認方向相反(此功能需重新上電才有效)。 
驅動器可以提供瞬時電流峰值。確保電機正常動作，驅動器在一秒后會自動減少電流來保證平均電流不會超過電機額定電流。禁止電機長期運行在高于額定電流的狀態(tài)下。不同的型號對應不同的峰值電流，請在使用之前查看您產(chǎn)品的規(guī)格書。 
兩路輸入信號可以被用作“差分”模式或一路輸入被用作“單端”模式。差分信號可以降低噪聲，尤其是在電子環(huán)境下增強驅動能力。 范圍–針對電機種類提供多種選擇。 位置–建立一個輸出對輸入相對比例的增益值。 解釋：在位置模式下，如果范圍被設置在+-10v并且位置設置為8000，那么當輸入10v時電機會正轉到8000的位置。-10V時電機會有反向轉動到-8000位置。 偏移量–設置一個針對輸入的偏移值來將電壓偏移值歸零或在需要時改變輸入電壓值。 解釋：通常在模擬系統(tǒng)中很難獲得0電壓值。使用偏移量可以調整外部控制器的輸入電壓到0值。“自動調整”功能可以自動檢測并且糾正輸入電壓偏移。 死區(qū)–添加一個視輸入電壓為0的電壓區(qū)域。 解釋：因為模擬量輸入有不確定的特性，就需要創(chuàng)造一個“死區(qū)”，在區(qū)域內輸入電壓視作為0，不會影響到輸出。例如，當使用操作桿控制電機時，用戶可能想當操作桿在“零”位時沒有任何的力矩輸出，但是大多數(shù)操作桿沒有這么精確而且依舊輸出一部份電壓，這時設置死區(qū)就可以消除這一部分電壓的影響。 
RS-485型產(chǎn)品需要設置通訊地址，部分產(chǎn)品在驅動器本體提供一個16位旋轉撥碼用以選擇驅動器的通訊地址。在集成式步進伺服產(chǎn)品中，驅動器上并沒有旋轉撥碼，所以驅動器通訊地址必須通過軟件設定（如下圖）。
模擬信號模式有兩種控制方式：差分模擬信號、單端模擬輸入端口 兩路輸入信號可以被用作“差分”模式或一路輸入被用作“單端”模式。差分信號可以降低噪聲，尤其是在電子環(huán)境下增強驅動能力。 范圍–針對電機種類提供多種選擇。 電流–建立一個輸出對輸入相對比例的增益值。 解釋：在速度模式下，如果范圍被設置在+-10V并且電流設置為2安培，那么當輸入10v時電機會有2安培電流通過。-10V時電流會有反向2安培通過。 偏移量–設置一個針對輸入的偏移值來將電壓偏移值歸零或在需要時改變輸入電壓值。 解釋：通常在模擬系統(tǒng)中很難獲得0電壓值。使用偏移量可以調整外部控制器的輸入電壓到0值。“自動調整”功能可以自動檢測并且糾正輸入電壓偏移。 死區(qū)–添加一個視輸入電壓為0的電壓區(qū)域。 解釋：因為模擬量輸入有不確定的特性，就需要創(chuàng)造一個“死區(qū)”，在區(qū)域內輸入電壓視作為0，不會影響到輸出。例如，當使用操作桿控制電機時，用戶可能想當操作桿在“零”位時沒有任何的力矩輸出，但是大多數(shù)操作桿沒有這么精確而且依舊輸出一部份電壓，這時設置死區(qū)就可以消除這一部分電壓的影響。 
Node ID
CANopen總線上的每個節(jié)點必須要有獨一無二的節(jié)點地址。CANopen 節(jié)點地址是用7位二進制碼表示，范圍是1~127，即16進制0x01~0x7F。 節(jié)點地址低4位是通過產(chǎn)品上的16位旋轉編碼開關設定。 節(jié)點地址的高3位則是通過上位機軟件Step-Servo Quick Tuner設定。 注：TXM和TSM34系列不存在旋轉開關，故TXM系列節(jié)點ID的高3位和低4位以及CANopen通信波特率全部是通過上位機軟件Step-Servo Quick Tuner設定。
設置輸入噪音濾波器時請保持適當?shù)挠嗔浚扑]保持50%的余量。 注意：軟件的計算是以50%的占空比進行的，如果脈沖信號的占空比不是50%，請按照較窄的電平信號進行計算。 
電機配置
（需注意：您可以通過上傳來復制驅動器中設置和運行的參數(shù)到PC中，只有分體式步進伺服系列產(chǎn)品才會顯示相關信息，集成式步進伺服電機不會顯示相關電機信息） 集成式步進伺服電機（閉環(huán)步進） 點擊“…”按鈕進入電機配置的詳細界面。在此界面可以設定電機的電流限值（不推薦修改），以及設定電機的最大速度及最大加速度。勾選“使電機反向” 選框，可以使得電機轉動方向與默認方向相反(此功能需重新上電才有效)。 電流設置
驅動器的電流設置必須要和相應的電機匹配，首先需要從電機的規(guī)格書中知道電機運行的額定電流。 驅動器可以提供瞬時電流峰值。確保電機正常動作，驅動器在一秒后會自動減少電流來保證平均電流不會超過電機額定電流。禁止電機長期運行在高于額定電流的狀態(tài)下。不同的型號對應不同的峰值電流，請在使用之前查看您產(chǎn)品的規(guī)格書。 速度限值
設置電機最大速度值。提示：最大速度值只在速度模式或力矩模式下有效。脈沖模式下，最大速度值取決于您控制器的設置。 加速度限值
設置電機最大加速度值。 控制模式選擇
驅動器支持多種控制模式，您可以根據(jù)應用需求從控制模式下拉列表中選擇控制模式。如下圖所示： 位置模式Position(I/O Controlled)
位置模式下有兩種信號控制方式：數(shù)字信號和模擬信號。 數(shù)字信號
數(shù)字信號控制是指用脈沖數(shù)字信號控制電機的位置。數(shù)字信號類型
脈沖/方向：接收電機控制器發(fā)出的信號。在這種模式下，輸入脈沖頻率決定速度，旋轉方向由另外一個信號輸入決定，您可以配置信號開或者閉來實現(xiàn)正轉或反轉。 CW/CCW脈沖：電機正轉或反轉由哪一路輸入脈沖決定。驅動器有兩個輸入口，脈沖輸入到其中一個會使電機順時針轉，脈沖輸入另外一個會使電機逆時針旋轉。 A/B正交相位脈沖：接受A&B正交脈沖，控制電機轉動。CW運轉方向條件
每種脈沖輸入類型下都需要選擇CW正轉方向的條件。 平滑濾波頻率
對速度和方向信號的動態(tài)濾波可以減少電機及機械系統(tǒng)的運動瞬變，使電機運行更加平滑，同時也可以減小機械磨損。 1) 數(shù)值越小，平滑效果越明顯。 2) 平滑濾波會對指令脈沖產(chǎn)生一定的延時T，但不會影響到最終的定位精度。 脈沖輸入完成檢測時間
用于設定一段時間。如果驅動器或電機在此設定時間段內沒有收到脈沖信號，則認為上位控制器已停止發(fā)脈沖（即目標位置已經(jīng)明確）。該參數(shù)將用于參與判斷電機運動是否到位。詳細情況請見Host Command Reference文檔中的TT指令。 模擬信號
模擬量輸入信號也可以作為位置控制的信號。兩種控制方式：差分模擬信號、單端模擬輸入端口。 兩路輸入信號可以被用作“差分”模式或一路輸入被用作“單端”模式。差分信號可以降低噪聲，尤其是在電子環(huán)境下增強驅動能力。 范圍–針對電機種類提供多種選擇。 位置–建立一個輸出對輸入相對比例的增益值。 解釋：在位置模式下，如果范圍被設置在+-10v并且位置設置為8000，那么當輸入10v時電機會正轉到8000的位置。-10V時電機會有反向轉動到-8000位置。 偏移量–設置一個針對輸入的偏移值來將電壓偏移值歸零或在需要時改變輸入電壓值。 解釋：通常在模擬系統(tǒng)中很難獲得0電壓值。使用偏移量可以調整外部控制器的輸入電壓到0值。“自動調整”功能可以自動檢測并且糾正輸入電壓偏移。 死區(qū)–添加一個視輸入電壓為0的電壓區(qū)域。 解釋：因為模擬量輸入有不確定的特性，就需要創(chuàng)造一個“死區(qū)”，在區(qū)域內輸入電壓視作為0，不會影響到輸出。例如，當使用操作桿控制電機時，用戶可能想當操作桿在“零”位時沒有任何的力矩輸出，但是大多數(shù)操作桿沒有這么精確而且依舊輸出一部份電壓，這時設置死區(qū)就可以消除這一部分電壓的影響。 速度模式Velocity (I/O Controlled)
速度模式下可以設置以下參數(shù)： 速度控制類型：實時檢測位置誤差和僅速度控制 速度控制方式：設定速度控制方式為固定速度還是與模擬量信號成正比。 加速度：設定速度模式下加速度的大小。 減速度：設定速度模式下減速度的大小。 速度模式的設置界面如下圖所示。 固定速度
電機轉速固定在設定值，啟動或者停止由外部數(shù)字I/O設定。速度與模擬量輸入成正比
速度模式有兩種控制方式：差分模擬信號、單端模擬輸入端口 兩路輸入信號可以被用作“差分”模式或一路輸入被用作“單端”模式。差分信號可以降低噪聲，尤其是在電子環(huán)境下增強驅動能力。 范圍–針對電機種類提供多種選擇。 速度–建立一個輸出對輸入相對比例的增益值。 解釋：在速度模式下，如果范圍被設置在+-10V并且速度設置為10rps，那么當輸入10V時電機會以10rps正方向轉動。-10V時電機會有反向10rps轉動。 偏移量–設置一個針對輸入的偏移值來將電壓偏移值歸零或在需要時改變輸入電壓值。 解釋：通常在模擬系統(tǒng)中很難獲得0電壓值。使用偏移量可以調整外部控制器的輸入電壓到0值。“自動調整”功能可以自動檢測并且糾正輸入電壓偏移。 死區(qū)–添加一個視輸入電壓為0的電壓區(qū)域。 解釋：因為模擬量輸入有不確定的特性，就需要創(chuàng)造一個“死區(qū)”，在區(qū)域內輸入電壓視作為0，不會影響到輸出。例如，當使用操作桿控制電機時，用戶可能想當操作桿在“零”位時沒有任何的力矩輸出，但是大多數(shù)操作桿沒有這么精確而且依舊輸出一部份電壓，這時設置死區(qū)就可以消除這一部分電壓的影響。SCL/Q（Stream Command/Stand Alone）SCL/Q編程模式
SCL模式
SCL給用戶一個簡單的通過串行端口控制電機驅動器的方法。這樣就不需要獨立的運動控制器來給驅動器提供脈沖/方向信號，同時也提供了一個簡單的面向其它各種工業(yè)設備的應用途徑，例如：具有標準串行通訊端口的工業(yè)設備PLC，工業(yè)PC或者HMI等。Q編程模式
Q 編程是一種單軸運動控制的方式，適用于可編程式步進及伺服驅動器。Q編程允許用戶使用Host Command語句為-Q驅動器創(chuàng)建功能復雜的可獨立運行的程序，支持的指令包括運行控制、I/O、驅動器配置與狀態(tài)、數(shù)學運算、寄存器操作和多任務處理。具有如下特點： • 單軸運動控制 • 執(zhí)行駐留程序 • 多任務處理 • 條件判斷 • 數(shù)學運算 • 寄存器操作 • 運動軌跡模擬 節(jié)點ID：
旋轉開關RS-485型產(chǎn)品需要設置通訊地址，部分產(chǎn)品在驅動器本體提供一個16位旋轉撥碼用以選擇驅動器的通訊地址。在集成式步進伺服產(chǎn)品中，驅動器上并沒有旋轉撥碼，所以驅動器通訊地址必須通過軟件設定（如下圖）。
高低位選擇：
如果驅動器需要設置的地址為超過16，那么則需要設置高低位應答延時：
驅動回復上位機指令時候的應答延時。通常在使用2線式接法的RS485通信時很有必要。因為同一組線用來接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，在接收和發(fā)送數(shù)據(jù)見就必須加上應答延時以確保正常通信。波特率：
串行通信中的上電后生效波特率。該值被配置后將會立即被保存但不會立即生效，直到再次上電才生效，所以上位機軟件可以隨時配置該值。數(shù)據(jù)格式：
用以設定在通訊過程中數(shù)據(jù)傳輸?shù)母袷绞?6進制還是10進制。上電時自動執(zhí)行Q程序：
勾選時驅動器在每次上電時會自動從Q程序的第1段開始運行。Modbus 模式
在支持Modbus的產(chǎn)品系列中，網(wǎng)絡中的每個從設備都必須分配給一個唯一的地址，只有符合地址要求的從設備才會響應主設備發(fā)出的命令。在Modbus 地址“0”是廣播地址，不能作為從站地址。Modbus/RTU下從站地址的范圍是1到32。 節(jié)點ID
Modbus協(xié)議下的從站地址，與SCL地址（與Step-Servo Quick Tuner軟件通訊時的地址）之間的對應關系如下表： 波特率
串行通信中的上電后生效波特率。該值被配置后將會立即被保存但不會立即生效，直到再次上電才生效，所以上位機軟件可以隨時配置該值。上電時自動執(zhí)行Q程序
勾選時驅動器在每次上電時會自動從Q程序的第1段開始運行。 Modbus模式下可以通過指令（地址：0x40125）調用Q程序。32位Word順序
在Modbus/RTU模式下，傳送32位數(shù)據(jù)的格式是Big-Endian(高位優(yōu)先)還是Little-Endian(低位優(yōu)先)。力矩模式Torque
當驅動器設置在力矩模式，您可以定義輸出的電流值也就是力矩值和旋轉的方向。 在這個模式下電機速度取決于電機帶動的負載。 注意：如果電機沒有連接負載或空載，下載這個模式可能會使電機加速到很高的速度。你可以在電流一欄中定義通過電機的電流值。 模擬信號模式有兩種控制方式：差分模擬信號、單端模擬輸入端口 兩路輸入信號可以被用作“差分”模式或一路輸入被用作“單端”模式。差分信號可以降低噪聲，尤其是在電子環(huán)境下增強驅動能力。 范圍–針對電機種類提供多種選擇。 電流–建立一個輸出對輸入相對比例的增益值。 解釋：在速度模式下，如果范圍被設置在+-10V并且電流設置為2安培，那么當輸入10v時電機會有2安培電流通過。-10V時電流會有反向2安培通過。 偏移量–設置一個針對輸入的偏移值來將電壓偏移值歸零或在需要時改變輸入電壓值。 解釋：通常在模擬系統(tǒng)中很難獲得0電壓值。使用偏移量可以調整外部控制器的輸入電壓到0值。“自動調整”功能可以自動檢測并且糾正輸入電壓偏移。 死區(qū)–添加一個視輸入電壓為0的電壓區(qū)域。 解釋：因為模擬量輸入有不確定的特性，就需要創(chuàng)造一個“死區(qū)”，在區(qū)域內輸入電壓視作為0，不會影響到輸出。例如，當使用操作桿控制電機時，用戶可能想當操作桿在“零”位時沒有任何的力矩輸出，但是大多數(shù)操作桿沒有這么精確而且依舊輸出一部份電壓，這時設置死區(qū)就可以消除這一部分電壓的影響。 SCL指令
SCL指令控制方式需要主機發(fā)送SCL指令GC來控制電機的輸出力矩。 CANopen
用于設置CANopen控制型驅動器的節(jié)點ID以及I/O功能，配置完成后，在CAN總線上通信參照國際標準的CANopen協(xié)議通信。 Node IDCANopen總線上的每個節(jié)點必須要有獨一無二的節(jié)點地址。CANopen 節(jié)點地址是用7位二進制碼表示，范圍是1~127，即16進制0x01~0x7F。 節(jié)點地址低4位是通過產(chǎn)品上的16位旋轉編碼開關設定。 節(jié)點地址的高3位則是通過上位機軟件Step-Servo Quick Tuner設定。 注：TXM和TSM34系列不存在旋轉開關，故TXM系列節(jié)點ID的高3位和低4位以及CANopen通信波特率全部是通過上位機軟件Step-Servo Quick Tuner設定。
EtherCAT
用于設置EtherCAT控制型驅動器的節(jié)點ID以及I/O功能。 節(jié)點ID
EtherCAT總線上的每個節(jié)點必須要有獨一無二的節(jié)點ID。節(jié)點ID是用16位二進制碼表范圍是1~65535，即16進制0x0001~0xFFFF。位置誤差和電子齒輪配置
電子齒輪
電子齒輪允許你調整驅動器對脈沖輸入信號的反應。使得步進伺服電機可以和步進電機有相同的工作精度。 例如，你有一個2000線的編碼器，但是想讓電機運行在200步/轉即整步驅動下。或者系統(tǒng)工作以度數(shù)為依據(jù)，所以你需要讓驅動器在36000步/轉下工作，這樣每度就會有100步。在“電子齒輪”一欄中輸入步數(shù)/轉。 位置誤差報警閥值
位置誤差是編碼器返回的實際位置和要求位置之間的差距。對于伺服系統(tǒng)來說微小的位置誤差是正常的。但有時線圈可能損壞，傳感器工作失敗或電機堵轉，您需要在發(fā)生任何損害之間盡快知道所有這些情況發(fā)生的原因，所以通過對位置誤差的限制，當這些情況發(fā)生時驅動器會立即停止給電機供電。 誤差限制最小可以設置為10編碼器計數(shù)，最大設置為32000。當你首次使用時應該將這個值設置大些或者勾選不使用，這樣驅動器不會在您調試運行參數(shù)的時候報警停機。當驅動器設置合適后，你可以通過正常運行時誤差的大小來設置一個合適的值。例如：設置Quick Tuner示波器來檢測位置誤差，然后進行一些極限的測試，比如在最大速度或最大加速度下運行，如果位置誤差顯示50次，那么應該將“位置誤差報警閥值”設置為大于50的值，比如100。 I/O配置
I/O配置分為數(shù)字輸入輸出配置和模擬輸入配置。數(shù)字輸入輸出配置
數(shù)字輸入輸出配置包含數(shù)字輸入（X）和數(shù)字輸出（Y）的配置。 FI輸入濾波器
如果在輸入端口配置后面帶有“FI”按鈕表示此Input支持FI輸入濾波器。FI輸入濾波器的范圍是0–32767。0表示禁用，非0值表示FI輸入濾波器起效。濾波器設置值表示數(shù)字輸入端口電平保持的指令周期數(shù)。針對步進伺服產(chǎn)品，指令周期為200μs。例如X3的FI設置為100，表示在X3上的電平變化必須維持100×200μs=20ms以上驅動器才認為X3的電平發(fā)生變化。 輸入噪音濾波器
輸入噪音濾波器是一種低通濾波器，高于指定頻率的脈沖將被忽略。設置脈沖寬度后，軟件自動計算頻率值，如下圖： 設置輸入噪音濾波器時請保持適當?shù)挠嗔浚扑]保持50%的余量。 注意：軟件的計算是以50%的占空比進行的，如果脈沖信號的占空比不是50%，請按照較窄的電平信號進行計算。 模擬輸入配置
模擬信號濾波器
模擬信號濾波器用于減少在使用模擬量控制驅動器運動時外部干擾對驅動器的影響。